7 октября 1593 года правительство Венецианской республики распорядилось об основании революционно нового типа поселения, каким и стала Пальманова. Начало строительства было приобщено к годовщине победы европейских сил над турками в битве при Лепанто. Кроме того, в этот же день отмечается День святой Иустины – римской мученицы, которая и была выбрана покровительницей Пальмановы.

Архитектор Винченцо Скамоцци разработал крошечный городок-крепость в виде звезды с девятью лучами согласно последним военным достижениям XVI века. Укрепления строились в две линии, а между высшими точками лучей звезды насыпали крепостные валы таким образом, чтобы соседние бастионы могли защищать друг друга. Именно поэтому длина грани каждого луча в точности соответствует дальности стрельбы средневековых пушек. В город, окружённый глубоким рвом, можно было попасть только через одни из трёх охраняемых ворот. Задуманный, как совершенная военная машина, город был оснащён всем ассортиментом имевшегося тогда оружия.